图12: 通过 chat gpt,实现机器人与人类的自然语言交互 ....................................................................................................... 11
图13: Chat GPT 控制机械臂拼出一个微软的 Logo .................................................................................................................. 12
图14: SAM 能很好得对图像中的所有内容进行自动分割 ....................................................................................................... 12
图15: 对比当前时点和终局状态下 BOM 表拆解,线性关节和灵巧手的降本空间最大 ...................................................... 13
图16: 旋转关节成本拆分,早期阶段 ........................................................................................................................................ 14
图17: 旋转关节 BOM 拆分,终局状态 ..................................................................................................................................... 14
图18: 旋转关节拆解 .................................................................................................................................................................... 14
图19: 特斯拉旋转关节采用双编码器+力矩传感器 .................................................................................................................. 15
图20: 协作机器人关节模组中采用双编码器............................................................................................................................. 15
图21: 光编码器精度高于磁编码器 ............................................................................................................................................ 15
图22: 六维力传感器应用于中国空间站机械臂 ......................................................................................................................... 16
图23: 节卡机器人发动机装配中使用六维力传感器 ................................................................................................................. 16
图24: 电机+谐波减速器构成了特斯拉机器人三种不同力矩的旋转执行器 ........................................................................... 16
图25: 谐波减速器厂商技术路径对比 ........................................................................................................................................ 17
图26: 特斯拉机器人根据不同位置的受力特点选用不同轴承 ................................................................................................. 18
图27: 特斯拉线性关节使用行星滚柱丝杠................................................................................................................................. 19
图28: 线性关节成本拆分,早期阶段 ........................................................................................................................................ 19
图29: 线性关节 BOM 拆分,终局状态 ..................................................................................................................................... 19
图30: 行星滚柱丝杠电动缸优势明显 ........................................................................................................................................ 20
图31: 滚柱丝杠滚动体直径和接触点的数量大大高于滚珠丝杠 ............................................................................................. 20
图32: 行星滚柱丝杠将替代滚珠丝杠和液压驱动,成为未来最主流的精密传动部件 ......................................................... 20
图33: Maxon 无框电机应用于协作机器人关节 ........................................................................................................................ 21
图34: 无框电机只包含定子和转子,可输出大力矩 ................................................................................................................. 21
图35: 灵巧手内的执行器是一个微型伺服电缸 ......................................................................................................................... 22
图36: 特斯拉机器人电池、主板、风扇集成于胸腔中 ............................................................................................................. 23
图37: 2023 年投资者日展示,特斯拉机器人已经可以独立行走 ............................................................................................ 24
图38: 特斯拉机器人进行拼装 .................................................................................................................................................... 24
图39: 预计 2030 年人形机器人成本将下降至 2-3 万美元 ........................................................................................................ 24
图40: 受益标的总览 .................................................................................................................................................................... 25
图41: 汇川技术运控类产品毛利率领先行业............................................................................................................................. 26
图42: 汇川技术布局除减速器外的工业机器人核心部件以及工业机器人本体 ..................................................................... 26
图43: 埃斯顿是国产工业机器人龙头(销量,2022 年) ........................................................................................................ 27
图44: 埃斯顿工业机器人销量、毛利率双升............................................................................................................................. 27
图45: 鸣志电器境内外市场齐头发展 ........................................................................................................................................ 30
图46: 公司高度重视研发 ............................................................................................................................................................ 30
图47: 被收购公司在机器人、半导体、航空航天等领域有技术积累和成熟解决方案 ......................................................... 30
图48: 步科股份 146W 无框电机的额定转矩可达到 1350mNm ............................................................................................... 31
图49: 2020-2022 年,常州精纳净利润同比增速提升 .............................................................................................................. 31
图50: 中大力德持续投入固定资产,大量购置的设备已经摊销完毕 ..................................................................................... 33
图51: 昊志机电形成了完善的协作机器人产品链条 ................................................................................................................. 33
图52: 公司成功自主研发六维力矩传感器,实力彰显 ............................................................................................................. 33
表1: 波士顿动力人形机器人 VS 本田 ASIMO 人形机器人 ....................................................................................................... 5
表2: Optimus 根据关节活动需求分别安装线性执行器和旋转执行器(单位:个) ............................................................ 13
表3: 全球谐波减速器供需格局 .................................................................................................................................................. 17
表4: 主要谐波减速器厂机电一体化实力对比........................................................................................................................... 17
表5: 磨床、齿轮加工机床是生产机器人关节零部件的核心设备 ........................................................................................... 22
表6: 公司在机床主机以及核心部件滚珠丝杠、刀具、数控系统领域的产品布局 ............................................................... 27
表7: 定增项目即将落地,公司机床及核新部件产能加码助推新增长 ................................................................................... 28
表8: 站在特斯拉机器人产业化落地起点,国产厂商增长动能充沛 ....................................................................................... 35
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